Depuis dix ans, Ulysse, roi d'Ithaque, erre sur les mers. Il a affronté le Cyclope, résisté au chant des Sirènes, déjoué les pièges de Circé et de Calypso... Mais Ulysse «aux mille ruses» ne s'avoue jamais vaincu. Et c'est déguisé en mendiant qu'il revient en son royaume pour se débarrasser des prétendants qui cherchent à lui ravir son trône.

Ulysse, héros grec de la guerre de Troie, celui dont la ruse a permis de mettre fin à un siège de dix ans, voudrait regagner son île d'Ithaque où l'attendent sa femme Pénélope et son fils Télémaque. Mais les dieux ne l'entendent pas ainsi. Sur le chemin du retour, il doit affronter le Cyclope, la magicienne Circé, les Sirènes au chant mortel, les monstres Charybde et Scylla, et bien d'autres encore. Aidé de la déesse Athéna, Ulysse parviendra-t-il à retrouver son palais et à se débarrasser des prétendants qui convoitent sa femme et ses biens?